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设定完参数点击OK键回到PID调节控制面板的主画面第四步：在手动将PID调节到稳定状态后，即过程值与设定值接近，且输出没有不规律的变化，并处于控制范围中心附近。此时可点击e.区内的启动按钮启动PID自整定功能，这时按钮变为停止。这时只需耐心等待，系统完成自整定后会自动将计算出的PID参数显示在e.区。当按钮再次变为启动时，表示系统已经完成了PID自整定。注意：要使用自整定功能，必须保证PID回路处于自动模式。当然，这也不是的，我只是根据图中所印的符号来讲的，因为图中4个符号分别表示电压、电阻、二极管和电容，并不是所有万用表都这样印字。希望大家能够举一反三。测量的时候，只要把表笔扎在待测的两点之间就好了。如果测二极管和电容，还要注意极性，黑表笔一般接负极。测量电流值如果要测量电流值的话，就要把红色表笔接在左侧两个接线孔上。如上面的图中，如果测量电流的大小范围是mA级别的，就接在第二个接线孔。图中400mAFUSED的意思是，该档位丝承受的电流为400mA；如果电流更大的话，就要接在个接线孔。“三十五乘三点五，双双成组减点五”，说的是35mm”的 22.5。从50mm”及以上的导线，其载流量与截面数之间的倍数关系变为两个两个线号成一组，倍数依次减0.5。即70mm”导线的载流量为截面数的3倍；9120mm”导线载流量是其截面积数的2.5倍，依次类推。“条件有变加折算，高温九折铜升级”。上述口诀是铝芯绝缘线、明敷在环境温度25℃的条件下而定的。提高驱动电路的电压：要维持高速时的大转矩，就要保持电流不变，使斩波器工作在恒电流状态。要使电流恒定，只能提高脉冲频率。当步进电机输出转速到达一定高的速度时，由于电压限制，只能工作在恒电压状态，如果提高输入电压，则可以使其在高速时依然能工作在恒电流状态，从而提高高速时的转矩。降低驱动电路关断时的电流：线圈内的电流在功率管关断时，由于电流变化率大，线圈内会产生非常大的感应电压，功率管会有被击穿的危险，通常会有保护电路，其构成如下图所示，图中为续流二极管结构，功率管关断时，线圈产生的反电势通过续流二极管和线圈组成的闭合回路形成释放电流通路，此电流在转子中产生的转矩与转向相反，为制动转矩，使动态转矩下降。